ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Action client


Table of Content

import rclpy
from rclpy.action import ActionClient
from rclpy.node import Node
import threading

from action_tutorial_interfaces.action import MyAction

TOPIC = "my_action_demo"

class MyActionClient(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('action_client')
        self._action_client = ActionClient(self,
            MyAction,
            TOPIC)

    def send_goal(self, count):
        goal_msg = MyAction.Goal()
        goal_msg.count = count
        self._action_client.wait_for_server()

        self._send_goal_future = self._action_client.send_goal_async(
            goal_msg, 
            feedback_callback=self.feedback_callback)

        self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback)

    def feedback_callback(self, feedback_msg):
        self.get_logger().info("feedback thread {}".format(threading.current_thread().ident))

    def goal_response_callback(self, future):
        self.get_logger().info("response thread {}".format(threading.current_thread().ident))
        goal_handle = future.result()
        if not goal_handle.accepted:
            self.get_logger().info('Goal rejected :(')
            return

        self.get_logger().info('Goal accepted :)')

        self._get_result_future = goal_handle.get_result_async()
        self._get_result_future.add_done_callback(self.get_result_callback)


    def get_result_callback(self, future):
        self.get_logger().info("result thread {}".format(threading.current_thread().ident))
        result = future.result().result
        self.get_logger().info('Result: {0}'.format(result.total))
        rclpy.shutdown()

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    action_client = MyActionClient()
    action_client.send_goal(10)
    rclpy.spin(action_client)


if __name__ == '__main__':
    main()